Enkoder absolutny TRK38/S3 SIL2/PLd — FSoE (FailSafe over EtherCAT), 16-bit singleturn
Charakterystyka i przeznaczenie
TRK38/S3 to absolutny enkoder jednoobrotowy (do 65 536 kroków/360°) z wbudowanym interfejsem EtherCAT oraz kanałem bezpieczeństwa FSoE – FailSafe over EtherCAT zgodnym z ETG.5100 v1.2.0. Konstrukcja wykorzystuje bezkontaktowy układ magnetyczny (Hall) w kompaktowej obudowie Ø38 mm, spełniając wymagania SIL2 / PL d dla bezpiecznego pomiaru pozycji i prędkości.
Funkcje bezpieczne i komunikacja
- FSoE (SIL2/PL d): redundancja toru czujników + wewnętrzne mechanizmy nadzoru; bezpieczne ramki dla pozycji i prędkości.
- Profil enkodera: CiA DSP406; urządzenie Full Slave z obsługą FMMU, Sync Manager, FoE (aktualizacja FW), CoE.
- Dane procesu (z perspektywy sterownika): 8 B wejście (pozycja 4 B, prędkość 2 B, status 2 B), 2 B wyjście (word sterujące).
Parametry metrologiczne i elektryczne
- Rozdzielczość: do 16 bit (65 536 kroków/obrót); zakres pomiaru: 1 obrót.
- Dokładność: pozycja ±0,1%/obr; prędkość ±0,4% (odniesienie do maks. wartości przy danym gate time).
- Sygnał prędkości: 16-bit, jednostka „kroki/czas bramkowania”, gate time 10 – 1000 ms (domyślnie 100 ms); czas aktualizacji wewn. 2 ms.
- Zasilanie: +9 do +30 V DC, pobór < 2 W (prąd rozruchowy < 500 mA).
- Interfejs fizyczny: EtherCAT 100Base-TX, odcinek do 100 m; złącze M12, 12-pin, A-coded.
Mechanika i środowisko
- Wał: stal nierdzewna; dopuszczalne obciążenia 20 N (axial) / 45 N (radial).
- Prędkość: do 5000 rpm; moment rozruchu ≤ 1,5 Ncm.
- Wibracje/udar: 250 m/s² (10–2000 Hz) / 500 m/s² (6 ms).
- Temperatura pracy: od –40 do +70 °C; IP40 (wersja z danymi z karty katalogowej). Masa ~0,082 kg.
Cechy wdrożeniowe EtherCAT
- Tryby adresowania jak w Complex / Full Slave (z wyłączeniem segment addressing).
- Programowalne: preset, kierunek zliczania (CW/CCW), gate time i skala prędkości.
- Dokumentacja uruchomienia w sieci EtherCAT
Zastosowania
Bezpieczne sprzężenie zwrotne w osiach o wysokich wymaganiach deterministycznych (AGV/AMR, manipulatory, pozycjonery), monitoring prędkości i pozycji w systemach EtherCAT z funkcjami Safety – wszędzie tam, gdzie potrzebny jest kompaktowy enkoder z FSoE i gwarantowaną integralnością danych.
