Enkoder absolutny TRK (EtherCAT) — wieloobrotowy, czujnik Halla, „full-slave” CoE
Charakterystyka i przeznaczenie
TRK to absolutny enkoder wieloobrotowy z układem pomiarowym opartym na czujnikach Halla, rejestrujący pozycję kątową i liczbę obrotów z transmisją danych, parametryzacją i diagnostyką przez EtherCAT. Seria jest przygotowana do pracy w wymagającym środowisku: masywna obudowa (grubość ścianki ok. 5 mm) z aluminium AlMgSi1 odpornego na wodę morską lub ze stali nierdzewnej, wał ze stali nierdzewnej oraz łożyska kulkowe z uszczelnieniem zapewniają wysoką trwałość mechaniki.
Budowa i mechanika
Wewnątrz zastosowano dwukomorową konstrukcję oddzielającą rotor od elektroniki, co poprawia odporność na wstrząsy i wibracje. Standardowy stopień ochrony to IP66/IP67 (z wyjściem kablowym do IP68, opcjonalnie IP69K), praca w zakresie –40…+85 °C. Dopuszczalne obciążenia wału wynoszą 250 N osiowo i 250 N promieniowo; prędkość robocza do 4 000 rpm.
- Rozdzielczość: 4096 kroków/obr. (12 bit, opcj. 13 bit); zakres wieloobrotowy 4096 obr.; łącznie do 24 bit (opcj. 25 bit).
- Dokładność: ±0,2 % w odniesieniu do jednego obrotu; czas wewn. aktualizacji ≤ 2 ms.
- Zasilanie: 9…36 V DC, pobór mocy < 3 W (prąd rozruchowy < 500 mA).
EtherCAT i diagnostyka
Interfejs EtherCAT jest zintegrowany zgodnie z IEC 61158-2…6 oraz profilem enkodera CiA DSP406. Jako „full slave” TRK obsługuje wszystkie tryby adresowania (logiczne, pozycji, węzła), implementuje CoE (CANopen over EtherCAT) z katalogiem obiektów zgodnym z CANopen (te same indeksy) i mapowalne PDO do przesyłu danych procesowych. Dostępne są FMMU, Sync-Manager i (na życzenie) Distributed Clocks. Diody LED sygnalizują zasilanie i stany sieci (Initialisation/Pre-op/Safe-op/Operational oraz błędy).
Wej./Wyj. danych (z punktu widzenia sterownika): 4 B pozycji, opcj. 2 B prędkości; 2 B sterowania.
Szczegóły uruchomienia i projektowania aplikacji opisano w manualu CRK 11780.
Integracja i złącza
EtherCAT doprowadza się przez złącza M12 D-coded (4-pin) — Bus In/Bus Out, a zasilanie przez M12 A-coded (4-pin). Wersja z wyjściem kablowym stosuje przewód PROFINET Type-C (PUR, AWG22). Dostępne są różne formy kołnierzy/wałów (m.in. ø 6/10/12 mm, clamped/synchronizer) oraz akcesoria: złącza M12 (proste/katowe), przewody, sprzęgła mieszkowe, koła zębate ZRS i płyty momentowe.
Warunki środowiskowe
Enkoder spełnia wymagania EMC EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4; odporność na wstrząsy 500 m/s² (11 ms) i wibracje 500 m/s² (10…2000 Hz). Wersje ze stali nierdzewnej osiągają masę ok. 0,7 kg (aluminium ok. 0,45 kg).
